Die Pfadfinderbewegung erreichte bereits kurz nach ihrer Gründung in England im Jahre 1907 durch Baden-Powell den deutschsprachigen Raum. In fast allen deutschsprachigen Ländern entstanden noch vor dem Ersten Weltkrieg Pfadfindergruppen, die sich in unterschiedlichen, häufig nach Geschlechtern und Konfessionen getrennten Verbänden zusammenschlossen.
1908 lernte Alexander Lion auf einer Englandreise die Pfadfinderbewegung kennen. Nach einem Briefwechsel mit Baden-Powell besuchte er 1909 diesen in London.
Im gleichen Jahr erschien in erster Auflage Das Pfadfinderbuch, die deutsche Übertragung von Scouting for Boys durch Alexander Lion unter Mitarbeit von Maximilian Bayer. Spätere Ausgaben ab 1911 trugen den Titel Jungdeutschlands Pfadfinderbuch. Eine Gruppe des Alt-Wandervogels traf in England mit Baden-Powell und englischen Boy Scouts zusammen.
In Bayern (München, Bamberg) wurden die ersten deutschen Pfadfindergruppen gegründet.Während sich in fast allen deutschsprachigen Ländern die Pfadfinderverbände bis zum Zweiten Weltkrieg gleichmäßig auf der Grundlage von Scouting for Boys und eng an das englische Ausbildungssystem angelehnt weiterentwickelten, schlug das deutsche Pfadfindertum (und in geringerem Umfang auch das österreichische) durch den Kontakt mit der Wandervogel-Bewegung einen Sonderweg ein: Die Pfadfinderbünde wurden Teil der Jugendbewegung, sie verschmolzen die Formen des englischen Scoutismus mit denen des Wandervogels. Dies hatte zur Folge, dass sich innerhalb der Bünde unterschiedliche Erneuerungsbewegungen entwickelten, die zur Abspaltung und Vereinigung verschiedenster kleinerer und größerer Bünde führten. Die so genannte Bündische Jugend mit einer Vielzahl von Pfadfinder-, Wandervogel- und Jungenschafts-Bünden entstand.
Nach der nationalsozialistischen Machtergreifung wurden 1933 und 1934 in Deutschland die interkonfessionellen Pfadfinderverbände aufgelöst und ihre Mitglieder in die Hitler-Jugend überführt. Die konfessionellen Verbände konnten sich unter starker Einschränkung ihrer Arbeit etwas länger halten, wurden aber bis spätestens 1938 ebenfalls von der Gestapo verboten.
Während des Zweiten Weltkriegs ereilte das gleiche Schicksal die Pfadfinderverbände in den vom Deutschen Reich besetzten Ländern. Nach dem Zweiten Weltkrieg wurden in allen Ländern die Pfadfinderverbände wieder aufgebaut. Nur in der Sowjetischen Besatzungszone bzw. später der Deutschen Demokratischen Republik blieb die Pfadfinderarbeit weiterhin verboten, der einzige erlaubte Jugendverband war die Freie Deutsche Jugend, deren Kinderorganisation, die Pionierorganisation Ernst Thälmann, der Pfadfinderbewegung nachempfunden war.
Fast immer schlossen sich die Pfadfinderverbände zu Dachverbänden oder Gesamtorganisationen zusammen, um allen Pfadfinderinnen und Pfadfindern die Mitgliedschaft in den Weltverbänden World Organization of the Scout Movement und World Association of Girl Guides and Girl Scouts zu ermöglichen. Dennoch setzte in der Bundesrepublik Deutschland nach der ersten Aufbauphase wieder eine zunehmende Zersplitterung der Pfadfinderbewegung ein, zuerst erneut am Konflikt scoutistisch – bündisch festzumachen, später verstärkt in der Auseinandersetzung zwischen traditionellen und progressiven Pfadfindern, da sich viele Verbände angeregt durch den gesellschaftlich Wertewandel gegen Ende der 1960er Jahre auch politisch engagierten. Im letzten Drittel des 20. Jahrhunderts öffneten sich die meisten Pfadfinderinnen- und Pfadfinderverbände für das jeweils andere Geschlecht oder fusionierten mit ähnlich ausgerichteten Gruppen zu koedukativen Verbänden.
Nach der politischen Wende in der DDR wurden dort ab 1990 auch Pfadfindergruppen aufgebaut. Zu großen Teilen wurden sie von den westdeutschen Verbänden angeregt oder orientierten sich an ihnen. Die meisten neuen Gruppen schlossen sich diesen auch sehr bald an, in einigen Gebieten entstanden aber auch eigenständige Verbände. Insgesamt ist die Anzahl und Größe der Pfadfindergruppen im Osten Deutschlands bis heute deutlich geringer als in vergleichbaren westdeutschen Gebieten.
Etwa gleichzeitig mit der Ausweitung in den Osten Deutschlands entstanden insbesondere in Deutschland verschiedene freikirchliche Pfadfinderverbände, die sich zum Teil rasant entwickelten. Zu ihnen gehören mit den Royal Rangers und den Christlichen Pfadfinderinnen und Pfadfindern der Adventjugend auch zwei internationale Verbände mit Gruppen in Österreich und der Schweiz.