Die ersten Wurzeln der Pfadfinderei liegen in Südafrika, genauer gesagt in der Stadt Mafeking, wo um 1900 ein damals noch relativ unbekannter englischer Kolonialoffizier namens Robert Stephenson Smyth Baden-Powell die Stadt gegen die angreifenden Buren verteidigte. In relativ aussichtsloser Lage kam dieser auf die unkonventionelle Idee, auch die Jungen der Stadt in einer Art Kadettenkorps zusammenzufassen und ihnen Späher-Botschafter- und Logistikaufträge zu erteilen.
Da hier auf Grund der besonderen Situation militärische Ausbildungswege natürlich völlig ungeeignet waren, ließ er sich eigene Regeln und Methoden einfallen.
Baden-Powell (in Pfadfinderkreisen auch BP oder gar BiPi genannt) hatte bereits 1899 unter dem Titel Aids to Scouting ein Handbuch für Kundschafter und Späher verfasst. Nach denselben ungewöhnlichen Methoden arbeitete er nun mit den Jungen. Die Engländer hatten Glück, die Belagerung wurde aufgehoben und der Held von Mafeking genoss gerade bei der jungen Generation eine fast schon kultartige Verehrung. 1903 kehrte er nach England zurück, wo nicht zuletzt seine Popularität dafür gesorgt hatte, dass das bereits erwähnte Buch sich mittlerweile wachsender Beliebtheit erfreute. Gerade bei Jugendgruppen wurde es häufig zur Ausbildung der Beobachtungsgabe benutzt.
Insbesondere die kirchliche Organisation Boys-Brigades des Generals Sir William Smith übernahm die Anregungen in großer Zahl. Dieser bereits 1894 gegründete Verein mit damals etwa 54000 Mitgliedern versuchte in stark militärisch geprägten Formen, durch Drill, Bibelstudium und Blasmusik die Jungen verschiedener Bevölkerungsschichten zu sammeln, ohne dass er es je geschafft hätte, zu einer Massenbewegung zu werden. Smith übernahm dankbar die Ideen von Baden-Powell, nicht zuletzt, weil er sich von dessen Ruf eine größere Anziehungskraft seiner Organisation versprach.
So lud er Baden-Powell ein, an einem Defilee von etwa 8000 Boys-Brigade -Mitgliedern teilzunehmen. B.P. zeigte sich begeistert, hatte aber eine Vielzahl von Verbesserungsvorschlägen. Weit davon entfernt, eine eigene Bewegung aufbauen zu wollen, fing er an, auf der Basis von Aids to Scouting ein komplettes Ausbildungsprogramm für die Boys Brigades auszuarbeiten. Allerdings wollte er das Programm vorher testen. 1907 eröffnete er auf Brownsea Island das erste experimentelle Pfadfinderlager. Das Experiment wurde ein voller Erfolg.
Auch der Londoner Verleger Pearson wurde auf das ungewöhnliche Konzept aufmerksam. Er regte Baden-Powell an, sowohl eine Vortragsreihe darüber zu halten wie auch seine Erkenntnisse in Form eines Handbuches zusammenzufassen, das 1908 unter dem Titel Scouting for Boys auch tatsächlich erschien.
Im Gegensatz zu den eher militärisch geprägten Aids to Scouting war dieses Buch von Anfang an ein zivil-pädagogisches Projekt. Dieses Buch, das im Laufe der Zeit in immer neuen Bearbeitungen und Ausgaben vorlag, kann getrost als Grundstein der heutigen Pfadfinderbewegung angesehen werden. Parallel brachte Pearson auch die Zeitschrift Scouting heraus, deren Auflage sich bei wöchentlichem (!) Erscheinen bis Ende des Jahres auf 110000 Exemplare gesteigert hatte.
Zwar wollte B.P. sein Programm zunächst nur in bestehende Organisationen einbauen, doch kam es überall im Land auf einmal zu freien Zusammenschlüssen von Jungen, die frei nach Scouting for Boys Pfadfinderei betrieben. Eine Zusammenfassung zu einer einheitlichen Bewegung schien unausweichlich. Wiederum war es der Verleger Pearson, der reagierte und in London ein Büro als Zentrale der Boy-Scout-Bewegung einrichtete, wo sich Interessierte als Mitglieder der Bewegung anmelden konnten.
Schon Ende 1910 waren es über 100000.
1909 war auch die englische Krone auf die neue Bewegung aufmerksam geworden. König Edward VII. lud B.P. auf Schloß Balmoral ein. Er übernahm das Patronat über die Pfadfinderbewegung und legte B.P. nahe, den Militärdienst zu quittieren und sich ganz dem Aufbau seiner Jugendbewegung zu widmen. Im Mai 1910 nahm B.P. seinen Abschied aus der Armee, um künftig als First Scout die entstandene Bewegung zu leiten.
Das erste große Pfadfindertreffen fand 1909 mit mehr als 11.000 Teilnehmern in London statt. Baden-Powell war überrascht, als er dort auch Mädchen traf, die sich als Pfadfinderinnen bezeichneten, da sich sein Erziehungskonzept nur an Jungen richtete. Für die Mädchen wurden deshalb 1910 die Girl Guides (Pfadfinderinnen; in den USA Girl Scouts) gegründet, die von seiner Schwester Agnes Baden-Powell geleitet wurden. 1916 übernahm Olave Baden-Powell, Baden-Powells Frau, diese Aufgabe